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　　工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手在作業(yè)空間要完成給定的任務(wù)，機(jī)械手的手部運(yùn)動(dòng)必須按照一定的運(yùn)行軌跡進(jìn)行，這就是工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、速度和加速度。在制造業(yè)中，許多自動(dòng)化生產(chǎn)線要求工業(yè)機(jī)械手去跟蹤目標(biāo)點(diǎn)之間期望的軌跡。如如噴漆和焊接作業(yè)時(shí)機(jī)械手需跟隨作用物體的外形搬運(yùn)作業(yè)時(shí)機(jī)械手需回避目標(biāo)點(diǎn)之間的障礙。而這就要求機(jī)械手廠家在研發(fā)生產(chǎn)機(jī)械手時(shí)，應(yīng)該注重工業(yè)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃。今天康道科技就帶大家了解一下工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
　　
　　機(jī)械手的軌跡規(guī)劃是使機(jī)械手在規(guī)定時(shí)間內(nèi)按一定的速度及加速度從初始狀態(tài)移動(dòng)到某個(gè)規(guī)定的目標(biāo)狀態(tài)，工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手的軌跡規(guī)劃問(wèn)題是機(jī)械手研究領(lǐng)域中一個(gè)長(zhǎng)期存在的問(wèn)題。近年來(lái)，越來(lái)越多的學(xué)者，相關(guān)領(lǐng)域的專家相繼投入到這方面的研究中，也取得了較多的研究成果算法的性能優(yōu)化指標(biāo)有很多，如工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間*和機(jī)械手系統(tǒng)的能量*等。
　　
　　工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡的生成一般是先給定機(jī)械手運(yùn)行軌跡上的幾個(gè)點(diǎn)，將其經(jīng)運(yùn)動(dòng)分析反解映射到關(guān)節(jié)空間，對(duì)機(jī)械手關(guān)節(jié)空間中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)建立運(yùn)動(dòng)方程，然后按這些運(yùn)動(dòng)方程進(jìn)行相關(guān)的插值計(jì)算，從而實(shí)現(xiàn)在作業(yè)空間中的運(yùn)動(dòng)要求。那么怎么令工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手在*時(shí)間下機(jī)械手軌跡規(guī)劃算法研究得較多現(xiàn)有的大部分工業(yè)機(jī)械手研究工作可以被大致分為兩類：*類為針對(duì)點(diǎn)到點(diǎn)(Point-to-Point，P-P)機(jī)械手運(yùn)行動(dòng)作的優(yōu)化算法;第二類為沿著一條預(yù)設(shè)路徑的動(dòng)作軌跡算法
　　
　　工業(yè)機(jī)械手末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置、速度、角速度、角加速度等，不考慮引起其運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力或者力矩。運(yùn)動(dòng)學(xué)通常分為兩類：一類是給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度要求計(jì)算機(jī)器人手爪的位置與姿態(tài)問(wèn)題，稱為正向運(yùn)動(dòng)學(xué);另一類是己知機(jī)械手爪的位置與姿態(tài)求出機(jī)械手對(duì)應(yīng)于這個(gè)位置與姿態(tài)的全部機(jī)械手臂關(guān)節(jié)角，稱為逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)。
　　
　　其中，正向運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題比較簡(jiǎn)單，通過(guò)傳遞矩陣就可以求得的解，而逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解過(guò)程因涉及許多傳遞矩陣以及逆矩陣的運(yùn)算而非常復(fù)雜，而且具有多解性，但是這也是機(jī)械手控制的關(guān)鍵，因?yàn)橹挥惺沟酶麝P(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到的位置，末端的執(zhí)行器才能達(dá)到的位置和姿態(tài)。工
　　
　　業(yè)機(jī)械手軌跡規(guī)劃可在關(guān)節(jié)空間中進(jìn)行也可在直角坐標(biāo)空間進(jìn)行。
　　
　　在關(guān)節(jié)空間中進(jìn)行軌跡規(guī)劃使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平滑、穩(wěn)定始終保持在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)容許的范圍內(nèi)。其優(yōu)點(diǎn)是計(jì)算量小效率高，僅受關(guān)節(jié)速度及加速度的限制不會(huì)發(fā)生機(jī)構(gòu)的奇異性問(wèn)題,特別適合機(jī)械手末端運(yùn)動(dòng)不要求規(guī)定路徑的、進(jìn)入空間行程大范圍內(nèi)快速移動(dòng)的軌跡段。該方法的缺點(diǎn)是機(jī)械手在未執(zhí)行指令實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)前，難以想象末端執(zhí)行器在空間中的真實(shí)軌跡，特別是在機(jī)械手的工作空間內(nèi)有障礙的情況下容易發(fā)生危險(xiǎn)。
　　
　　直角坐標(biāo)空間軌跡規(guī)劃的優(yōu)點(diǎn)是分段點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)能被很好地確定非常適合已定義的函數(shù)軌跡的規(guī)劃其缺點(diǎn)是不僅要進(jìn)行空間插補(bǔ)又要轉(zhuǎn)換到關(guān)節(jié)且難以估計(jì)運(yùn)動(dòng)時(shí)間、關(guān)節(jié)速度以及加速度達(dá)到的極限。
　　
　　關(guān)節(jié)空間法軌跡規(guī)劃是以關(guān)節(jié)角度的函數(shù)來(lái)描述機(jī)械手的軌跡，進(jìn)行軌跡規(guī)劃。關(guān)節(jié)空間法不必在直角坐標(biāo)系中描述兩個(gè)路徑點(diǎn)之間的路徑形狀，計(jì)算比較容易。規(guī)劃的主要任務(wù)是選擇合理的多項(xiàng)式函數(shù)或其它線性函數(shù)進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算，使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平滑、穩(wěn)定始終保持在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)容許的范圍內(nèi)。