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桁架機械手是一種直角坐標(biāo)機械手，在桁架上行走。桁架機械手通常是X.Y.Z三軸，帶轉(zhuǎn)塔爪，實現(xiàn)精確的機夾和收料。實際應(yīng)用的優(yōu)缺點是什么？我們簡要總結(jié)如下:

一.桁架機械手的優(yōu)點

1.采用高強度結(jié)構(gòu)鋼，整體強度高，不易振動晃動。滾輪導(dǎo)軌運動機構(gòu)，承載能力強。

2.安裝調(diào)整要求低，與復(fù)雜的關(guān)節(jié)機器人相比，結(jié)構(gòu)設(shè)計便于人員理解.操作簡單.維護方便。

3.使用壽命長，不像普通直線導(dǎo)軌滑塊那樣容易受到加工精度和潤滑的影響。

4.維護方便，導(dǎo)軌維護方便，即使損壞更換也極為方便。

5.可以配置為全閉環(huán)系統(tǒng)，即實時檢測機械手控制系統(tǒng)的指令是否與實際位置一致(如非全閉環(huán).不準(zhǔn)確地移動齒輪損壞等，控制系統(tǒng)無法感知)，Z軸檢測到下落時可機械鎖緊，防止發(fā)生安全事故。

6.性價比高，桁架機械手的成本低于同等重量的關(guān)節(jié)機器人。

7.桁架機械手一般架設(shè)在設(shè)備上方，不占用地面空間，更有利于車間規(guī)劃和操作。

桁架機械手

二.桁架機械手缺點

桁架機械手的高度和長度，以及機械臂的活動行程，一般都是根據(jù)機床的寬度和高度以及機床的結(jié)構(gòu)尺寸來定制的。桁架機械手的這一特性導(dǎo)致它只適用于一種機床或接近形狀尺寸(相差不超過100mm）機床的結(jié)構(gòu)大致相同。桁架機械手較大的缺點是通用性差。